Situé au pied d'une colline boisée, le château de Faulin  est mentionné pour la première fois au XIIIe siècle. Il appartient alors aux Ascelin, seigneurs de Châtel-Censoir.

On le retrouve en 1389 en la possession des Le Bourgoing, famille nivernaise dont une branche, les Le Bourgoing du Faulin, conserve le château durant 3 siècles et fait élever, à la fin du XVe siècle, le manoir actuel. Plusieurs membres occupent des charges importantes à la cour des ducs de Nevers. Le manoir est constitué du château et de sa basse-cour entourés par une enceinte rectangulaire cantonnée de 3 tours circulaires, d'une tour maîtresse (donjon) et d'une tour sur plan carré. 

Dans la tour Est du logis, la chapelle présente  un décor peint du début du XVIIe siècle ayant pour thème l'enfance du Christ (annonciation, nativité, adoration des mages et présentation au temple) et le couronnement  de la Vierge. Faulin a conservé une partie du chemin de ronde qui conduit vers le donjon. La poterne est datée  1577, date à laquelle l’ancienne poterne protégeant la haute cour a été déplacée pour clore la basse cour.

Le manoir actuel a été construit à l’aube d’une nouvelle période de prospérité : de nombreux châteaux sont construits à cette période dans un style gothique puis renaissance à la fois plus agréable à vivre mais en gardant un système défensif, nécessaire pour protéger les récoltes des bandits de grand chemin, des guerres de religion et des mésententes locales. Bien que le logis soit construit avec des larges ouvertures, Faulin est protégé par des douves sèches, un rempart conséquent (partiellement baissé côté Ouest), de nombreuses bretèchess, bouches à feu, archères et assommoirs et des grilles en fer forgé sur les fenêtres basses.

La surface des bâtiments de la basse cour indique bien l’usage principal de ce château, à savoir un fief agricole, bâti pour protéger les récoltes. La dimension des terres agricoles est indiquée par un imposant colombier circulaire, correspondant à une surface d’exploitation d’environ 600 ha.

 En 1699, la dernière descendante des Le Bourgoing apporte le Faulin à son époux Paul de Grivel de Grossovre, maître de camp de cavalerie, d'une famille ancienne du Bourbonnais. Puis le manoir et son domaine passent à David Pierre Perrinet du Pezeau, puis  au comte Charles de Damas. Un Damas le fera entrer, par mariage, dans la famille de Vogüé au début du XIXe siècle. De cette époque datent les bâtiments d'exploitation qui entourent le manoir.

Le château de Faulin a été l’un des lieux du tournage du film « La grande vadrouille » (G. Oury – sorti en 1966). Plus particulièrement, nous avons tous en tête la scène où les aviateurs anglais qui accompagnent Louis de Funès et Bourvil volent le camion Citroën C 4F jaune remplie de citrouilles, et de sœurs….S’ensuit une scène mythique de poursuite de la camionnette par des soldats allemands à moto, avec jetés de citrouille, aidés des sœurs. Cette scène a été tournée en trois plans : le premier où les quatre comparses découvrent la façade Nord, le deuxième où les aviateurs anglais se cachent et observent la camionnette devant le porche et le troisième, le départ,  a été tourné devant le potager.

Désormais le château est habité. Il ne se visite que lors des journées du Patrimoine ou sur rendez vous pour des associations ou des sociétés archéologiques.  En revanche, les locaux de la basse cour hébergent une exposition sur l’innovation au moyen âge couvrant différents domaines : agriculture, architecture, moulins, papier, aciers, imprimerie, cartographie, navigation, astronomie, horlogerie, médecine, pharmacie, alchimie, artillerie, peinture et vie de tous les jours.